Технологическая автоматизация

Методы цифровых технологий

Анализ электромеханической следящей системы

Анализ устойчивости

Характеристическое уравнение следящей системы определяется:

a4s4+a3s3+a2s2+a1s+a0=0=Тм Тя Ту=0,0359*0,0274*0,005=49,18*10-7

а3= Тм Ту+ Тм Тя=0,0359*0,005+0,0359*0,0274=11,6316*10-4

а2= Тм Ту=0,0001795

а1=1+КПУ1 К Кд КТГ=1+2,2*220*0,619*0,0039=2,1684244

а0= КПУ1 К Кд Ку Кр КПУ2=2,2*220*0,619*10*0,01*2,2=65,91112

Определитель Гурвица:

а1 а3 0 0

а0 а2 a4 0

D= 0 а1 а3 0

0 а0 а2 a4

a4=49,18*10-7

а3=11,6316*10-4

а2=0,0001795

а1=2,1684244

а0=65,91112

условие устойчивости для системы следующее:

D= а1 а2 а3- а12 a4- а0 а32>0

D<0

Так как D<0,то система неустойчива.

Анализ устойчивости

На рисунке 7 представлена переходная характеристика двигателя с предварительной установкой s=6%

Рис.7-ПХ двигателя с предварительной установкой s=6%

Рис.8-ПХ нескорректированной САР скорости

Рис.9- ПХ нескорректированной СС.

Анализ по корням характеристического уравнения >>Pole/Zero

Рис.10

Так как корни находятся в левой и правой полуплоскости:

s1=-198

s2=-50,3

s3=6,04+36,2i

s4=6,04-36,то система не устойчива.

Анализ устойчивости по АФЧХ разомкнутой системы >>Nyquist

Рис.11- ПХ АФЧХ разомкнутой системы

АФЧХ разомкнутой системы охватывает точку с координатами ( -1;j0),следовательно, система не устойчива.

Анализ устойчивости по ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы >>Bode

Рис. 12-ПХ ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой СС с указанием запаса по амплитуде и запаса по фазе.

Другие статьи по теме:

Территориальное планирование сетей телерадиовещания с учетом ЭМС РЭС на основе геоинформационных технологий На этапе проектирования телекоммуникационных сетей с появлением электронных карт и геоинформационных систем появилась возможность проведения более точных расчетов размещения радиоэлектр ...

Кодек сигнала моноадресной системы Для представления видеопотока в цифровом виде пришлось решить немало проблем. Большие сложности составила проблема совместимости с существующими аналоговыми форматами (PAL, SECAM, NTSC). ...

Интегрированные информационные технологии Использование принципа интеграции в компьютерных системах относится к различным аспектам организации технологий: интеграция информации в базах и банках данных; интеграция программ в еди ...